Bras robotisé empileur

Le Bras robotisé empileur est un Bras robotisé avancé qui peut déplacer plusieurs objets à la fois au lieu d’un seul, ce qui le rend particulièrement efficace pour le transport à haut débit sur les convoyeurs et dans les usines. Comme pour les autres Bras robotisé, sa taille de pile dépend de la technologie Bonus de capacité des bras robotisés, et la taille maximale de la pile peut être modifiée par les réglages de l’Bras robotisé jusqu’au plus haut niveau recherché.

Sa taille de pile de base est de 6 objets, et les recherches l’augmentent comme suit : le bonus de capacité 1 à 4 l’augmente de +1 à chaque fois, tandis que 5 à 7 l’augmentent de +2 à chaque fois, pour une taille de pile totale de 7, 8, 9, 10, 12, 14 et 16. Lorsqu’un Bras robotisé empileur dépose des objets sur un convoyeur, il essaie de former des piles jusqu’à la limite actuelle de taille de pile sur convoyeur recherchée. La recherche Bras robotisé empileur augmente la taille maximale de pile sur convoyeur à 2, et deux recherches supplémentaires la portent à 4.

Lorsqu’il place des objets sur un tapis roulant, le Bras robotisé empileur a un comportement particulier avec la taille qu’il tient en main : la quantité en main est arrondie à l’inférieur au multiple le plus proche de la limite actuelle de pile du tapis roulant. Cela le conduit généralement à poser des piles complètes, même lorsque sa main contient plus d’objets que ce multiple exact. Si la quantité en main est inférieure à la limite de pile du tapis roulant, il posera plutôt une pile partielle. La même chose se produit si le Bras robotisé empileur transporte un objet périssable qui se détériore avant d’être inséré, ou si son filtre change alors qu’il tient des objets. Un cas limite très rare est que, si la limite de pile du tapis roulant recherchée change alors que le Bras robotisé empileur est déjà en train de se déplacer pour insérer sur un tapis roulant, il utilisera la nouvelle limite pour cette insertion.

Lorsqu’il insère dans des conteneurs ou des machines, l’inserteur respecte exactement sa taille en main au lieu de l’arrondir aux tailles de pile des tapis roulants.

Quelques points pratiques méritent d’être gardés à l’esprit :

• Le stack Bras robotisé ne se retourne généralement pas tant qu’il n’a pas une main pleine. C’est utile pour le débit, mais cela peut être gênant quand on veut qu’il dépose plus tôt la charge qu’il transporte.
• La manière la plus directe de l’obliger à lâcher ce qu’il tient est de modifier sa liste d’objets filtrés de sorte que l’objet dans sa main ne soit plus un filtre valide.
• Cela peut être automatisé avec le Réseau logique. Si le Bras robotisé empileur est réglé pour filtrer à partir d’une container ou d’une machine câblée, et que l’objet disponible disparaît du signal du réseau, le Bras robotisé se retournera immédiatement et lâchera ce qu’il a en main.
• Cette technique fonctionne aussi avec les machines de fabrication qui diffusent leur contenu, y compris les emplacements d’entrée, mais elle peut se heurter à la limite de filtre du Bras robotisé de 5 objets. Si une recette comporte plus de 5 objets pertinents au total, la sélection des filtres peut exclure le produit voulu, et les objets périssables comptent aussi les produits de leur décomposition dans cette limite.
• Lors de la lecture du contenu des belts via les circuits, on peut faire en sorte qu’un Bras robotisé empileur réagisse à ce qui se trouve sur la case de belt d’où il prélève, mais cela supprime sa capacité à attendre une pile plus grande et peut donc provoquer des insertions supplémentaires.